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行業(yè)新聞

可以控制智能車的新型光電傳感器

作者:   發(fā)布時(shí)間:2014/5/4 9:51:46   瀏覽次數(shù):2133

可以控制智能車的新型光電傳感器

車模與控制器構(gòu)成一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng),如圖1,系統(tǒng)硬件以單片機(jī)為核心,配有傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及它們的驅(qū)動(dòng)電路,而信息處理與控制算法由單片機(jī)軟件完成[1]。系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求單片機(jī)把路徑的迅速判斷、相應(yīng)的轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)控制以及直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制精密的結(jié)合在一起。


本文是根據(jù)第三屆全國大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車大賽要求設(shè)計(jì)自主識(shí)別道路的智能車。整個(gè)系統(tǒng)采用了組委會(huì)提供的16位單片機(jī)mc9s12dg128為核心,模型車本身帶有差速器和后輪驅(qū)動(dòng),需要設(shè)計(jì)完成基于單片機(jī)的自動(dòng)控制系統(tǒng)使得模型車在封閉的跑道上自主循線運(yùn)行。

車模與控制器構(gòu)成一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng),如圖1,系統(tǒng)硬件以單片機(jī)為核心,配有傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及它們的驅(qū)動(dòng)電路,而信息處理與控制算法由單片機(jī)軟件完成[1]。系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求單片機(jī)把路徑的迅速判斷、相應(yīng)的轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)控制以及直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制精密的結(jié)合在一起。

采用新型光電傳感器的智能車控制與研究
智能車的設(shè)計(jì)是在保證模型車可靠運(yùn)行的前提下,以電路設(shè)計(jì)簡(jiǎn)潔、車體靈活性高為原則。設(shè)計(jì)的兩大重點(diǎn),一是光電傳感器的布局和電路設(shè)計(jì),一是循線控制算法的設(shè)計(jì)。

本文第二節(jié)主要介紹了光電傳感器的電路設(shè)計(jì)和布局,這是信號(hào)采集的關(guān)鍵,相當(dāng)于智能車的“眼睛”;第三節(jié)主要介紹了循線控制算法,這是控制的核心,相當(dāng)于智能車的“頭腦”;最后在第四節(jié)對(duì)智能車的硬件、軟件設(shè)計(jì)及實(shí)驗(yàn)情況進(jìn)行了大體說明。

光電傳感器

光電傳感器的選擇及電路設(shè)計(jì)

光電傳感器位于智能車的最前方,起到預(yù)先判斷路徑的作用。其發(fā)射的光對(duì)白色和黑色有不同的反射率,因此能得到不同的電壓值,采進(jìn)單片機(jī)后通過一定的算法比較電壓來判斷黑線的位置,從而控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)[2]。這種方法易于實(shí)現(xiàn),響應(yīng)速度快,實(shí)時(shí)性好,成本低。

本文選用性價(jià)比基本適合的反射式紅外傳感器tcrt5000。紅外光電傳感器電路的設(shè)計(jì)形式多種多樣,由于本文算法中采用的是傳感器陣列經(jīng)驗(yàn)判斷方法,為了控制簡(jiǎn)便采用數(shù)字量輸出傳感器電路,如圖2所示。

采用新型光電傳感器的智能車控制與研究
光電管采用脈沖調(diào)制式發(fā)光,即vo是震蕩電路產(chǎn)生的脈沖電壓,這樣易濾除外界干擾。雖然電路相對(duì)復(fù)雜,但足以保證模型車的穩(wěn)定行駛[3]。

光電傳感器布局的研究

光電管陣列的布局直接影響智能車的循線效果。一般來說,典型的布局有“一”字形布局和“w”形布局兩種。

所謂“一”字形布局,就是把多個(gè)傳感器按照“一”字排開。這種傳感器布局方式最常見,算法在理論上易于實(shí)現(xiàn)。其不足之處在于:對(duì)賽道的曲率幾乎沒有任何預(yù)測(cè)功能。因此一般不采用這種布局。

而“w”形布局,是把多個(gè)傳感器按照“w”形排列?!皐”形布局由于傳感器分布在兩排,使得智能車對(duì)彎道有一定的預(yù)測(cè)功能,這種預(yù)測(cè)功能特別體現(xiàn)在直道進(jìn)入彎道時(shí)刻。后一排傳感器仍在直道時(shí),前一排傳感器已經(jīng)進(jìn)入彎道。而不足之處是增加了控制算法的復(fù)雜程度,判斷舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向時(shí),往往需要上一次的檢測(cè)數(shù)據(jù)。經(jīng)驗(yàn)判斷的可能性也隨著傳感器數(shù)量的增加而增加。

可以控制智能車的新型光電傳感器

光電傳感器布局仿真

經(jīng)多次仿真實(shí)驗(yàn),最終確定了傳感器的布局和數(shù)量。采用如圖3所示的“w”形布局,一共有13個(gè)傳感器,前排8個(gè),后排5個(gè),前后兩排間距為3.5cm。設(shè)置這個(gè)間距,使其對(duì)賽道有一定預(yù)測(cè)功能。具體的布局及仿真效果如圖4所示。

采用新型光電傳感器的智能車控制與研究
循線控制算法

本文采用經(jīng)驗(yàn)反饋控制,即在普通經(jīng)驗(yàn)控制的基礎(chǔ)上,加入pid控制的思想,引入比例、積分、微分三個(gè)控制常數(shù),實(shí)施反饋,并采用積分分離的控制方法。

循線控制算法是利用前后兩排傳感器綜合檢測(cè)信號(hào)來推理得到模型車的精確轉(zhuǎn)向及具體的車速。方向判斷的方法是:如圖3,首先判斷下排5個(gè)傳感器的情況,假設(shè)s3處在黑線位置,再觀察上排8個(gè)傳感器,此時(shí)s3將上排傳感器分為左右兩邊,由于相鄰兩個(gè)傳感器間距離稍大于黑線寬度,因此任何時(shí)刻只能有2個(gè)傳感器同時(shí)檢測(cè)到黑線,這樣一來根據(jù)分析上下兩排傳感器信號(hào)就可以基本判斷出模型車的轉(zhuǎn)向情況。例如,某一時(shí)刻s3和s8檢測(cè)到黑線,就可大致判斷模型車應(yīng)向右拐,并根據(jù)兩個(gè)傳感器的連線和豎直方向的夾角可判斷舵機(jī)的轉(zhuǎn)向和大致角度。

但同時(shí)還應(yīng)注意,當(dāng)車模進(jìn)入左側(cè)彎道時(shí),也可能出現(xiàn)s3和s8共同檢測(cè)到黑線的情況,這種情況下就要檢查上一時(shí)刻的傳感器信號(hào),就是檢測(cè)s4||s13的情況,若s4||s13結(jié)果為1,則認(rèn)為車模應(yīng)左拐,若s4||s13結(jié)果為0則應(yīng)右拐。一次方向判斷的流程如圖5所示。

采用新型光電傳感器的智能車控制與研究
在程序中建立兩個(gè)數(shù)組,一個(gè)存儲(chǔ)每次檢測(cè)到的信號(hào),另一個(gè)存儲(chǔ)實(shí)施控制后的當(dāng)前信號(hào)作為歷史數(shù)據(jù)。加入這種帶歷史紀(jì)錄判斷的思想后,使得控制更為精確[4]。

除了以上判斷法則之外,還有兩種情況需要考慮。即只有一個(gè)傳感器檢測(cè)到黑線的情況以及交叉賽道的情況。對(duì)于只有一個(gè)傳感器檢測(cè)到黑線的情況,同樣需要檢查上一時(shí)刻的傳感器信號(hào),例如,某一時(shí)刻只有s6檢測(cè)到黑線,若上一時(shí)刻s5檢測(cè)到黑線,則車模左轉(zhuǎn),若上一時(shí)刻s7檢測(cè)到黑線,則車模右轉(zhuǎn)。

對(duì)于交叉賽道的情況,則利用一種“濾波”的思想將其“濾”除掉。遇到交叉賽道時(shí),必然會(huì)出現(xiàn)同一排幾個(gè)傳感器同時(shí)檢測(cè)到黑線的情況,此時(shí)就給模型車一個(gè)命令使其直線前進(jìn),將交叉賽道排除掉。

這就是本系統(tǒng)基于經(jīng)驗(yàn)邏輯判斷的循線控制算法,在此基礎(chǔ)上通過不斷實(shí)驗(yàn)調(diào)整各個(gè)參數(shù)可達(dá)到較好的控制效果。

可以控制智能車的新型光電傳感器


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